直流力矩电机（直驱电机）的载荷除了惯性载荷（转动惯量）外，还有摩擦载荷、各种环境载荷。

（1）惯性载荷

惯性载荷是由于一定质量的物体具有加速度或者角速度才产生的。计算回转运动时的惯性载荷，需要知道角加速度ε、转动惯量J等参数。

对于转动物体，惯性力矩M_J为 M_J=J·ε

式中J-物体的转动惯量；ε-物体角加速度

（2）摩擦载荷

直流力矩电机（直驱电机）应用于转台等各转动系统中时，轴转动过程中产生摩擦载荷，它是两物体接触面上存在的一种阻止运动的力矩。转台摩擦力矩主要由轴承中的摩擦、齿轮齿合齿面之间的摩擦以及其他附属装置的摩擦引起的，摩擦力与其作用力臂的乘积即为摩擦力矩。摩擦分为静摩擦和动摩擦。轴承上的摩擦力矩计算公式如下。

轴承静摩擦力矩计算

式中fs-静摩擦系数，一般在0.1~0.3以上；N-接触面的法向压力（N）;

D—轴承外径；d—轴承内径

轴承动摩擦力矩计算：

式中f—动摩擦系数，一般在0.1~0.3以下；N—接触面的法向压力（N）;

D—轴承外径；d—轴承内径

（3）环境载荷

直流力矩电机（直驱电机）应用于某些露天环境的系统中时，如天线转台所受的载荷除摩擦载荷、惯性载荷外，还有风载荷。环境温度使机械机构产生热变形，而产生温差载荷。外载荷的确定，要视具体情况而定，有的可从理论上进行推导，有的需要借助实验来测定。

风载荷计算：